ПРОМЫШЛЕННЫЕ ШИНЫ И СЕТЕВЫЕ СТАНДАРТЫ
←
→
Транскрипция содержимого страницы
Если ваш браузер не отображает страницу правильно, пожалуйста, читайте содержимое страницы ниже
ПРОМЫШЛЕННЫЕ ШИНЫ
И СЕТЕВЫЕ СТАНДАРТЫ
Еще в недавнем прошлом большинство сетей были простыми, обычно они связывали одно
устройство с другим или несколькими с помощью последовательного подключения. Скорость
передачи данных была мала, что ограничивало количество передаваемой информации
и не позволяло реализовать соединение в режиме реального времени. С наступлением эпохи
стандартных протоколов связи на программном и на физическом уровне коммуникация стала
существенно лучше. Сегодня доступно много различных стандартов, из которых пользователь
может выбрать нужный с учетом своих предпочтений и требований.
Происходившее в течение послед- специалисты по автоматизации раз- пытались использовать их для свя-
них 15 лет усовершенствование рабатывают разные способы связи зи в режиме реального времени.
внешних каналов связи различных с ним. Это очень активно исполь- Поскольку изначально они заду-
устройств, к примеру, интерфейса зуется для создания кратковремен- мывались как протоколы ввода/
«человек-машина» для контролле- ной коммутации, например для ска- вывода данных, реализация задачи
ров или устройств ввода/вывода, чивания программ, но с развитием требовала серьезного перепрограм-
позволило вывести промышленное таких коммуникаций они становят- мирования. Это означало, что при
производство на более высокий уро- ся самостоятельными сложными изменении приложения или модели
вень. Колоссальный рост произво- архитектурами. контроллера реализация протокола
дительности сделал возможными будет нарушена.
использование сетей для управления СВЯЗЬ МЕЖДУ Одним из первых применений
в реальном времени, создание связи КОНТРОЛЛЕРОМ было получение данных от ПЛК
между контроллером и устройством И ПРИЛОЖЕНИЯМИ ПК и занесение их в электронную табли-
ввода/вывода посредством внеш- Коммуникации сначала были цу. Начиная от ранних программ
ней шины, которой сейчас отдается довольно простыми. Компьютеры вроде VisiCalc и заканчивая совре-
предпочтение перед внутренними. работали на MS-DOS, интенсивно менным Microsoft Excel, таблицы
Как только появились ПЛК , использовалась командная строка предназначались для регистрации
инженеры стали искать способы и пакетные программы для обме- данных, полученных с использова-
сбора данных из контроллеров, на данными между контроллером нием одной или нескольких про-
загрузки данных и программ в них и ПК; это было просто и эффектив- стых внешних шин для связи между
без отключения или изменения но в использовании и написании. компьютером и ПЛК.
конструкции на этапе создания К сожалению, ранние протоколы Самой серьезной помехой для
на заводе. В зависимости от того, связи создавали различные про- развития всех ранних средств связи
чего мы ожидаем от контроллера, блемы для инженеров, которые была их специфичность, вследствие
#1 (43), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯПРОМЫШЛЕННЫЕ СЕТИ I 49
которой совместимость и взаимо- ния удаленных систем безопасности IE E E-488 — 8-би тна я шина
заменяемость устройств и контрол- к централизованной системе обеспе- Master/Slave с максимальной скоро-
леров от разных производителей чения контроля. стью передачи данных 1–8 Мбит/с,
была невозможна, что приводило RS-422 использует для передачи в зависимости от реализации. Сей-
к серьезным проблемам. витую пару, что позволяет преодо- час мы считаем, что это довольно
левать бóльшие расстояния, чем медленное соединение. Но посколь-
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ с RS-485, однако он реализует P2P- ку лабораторное измерительное
ИНТЕРФЕЙСЫ RS232, соединение. Этот протокол позво- и проверочное оборудование имеет
RS422 И RS485 ляет подключать до 10 управляемых долгий срок службы, стандарт GPIB
RS-232 предшествует контролле- устройств (Slave), но управляющее все еще в ходу.
рам и микрокомпьютерам, и его исто- устройство (Master) одно.
рия восходит ко временам телетайпов Несмотря на то, что RS-485 был MODBUS СТАНДАРТ
и немых терминалов ввода/вывода. основой для многих ранних стан- СВЯЗИ ДЛЯ ПЛК
Он используется с 1962 г. и, несмотря дартов связи, например Rockwell Представленный компанией
на то, что не используется в ПК (вме- Automation/Allen-Bradley’s Data Modicon в конце 70-х годов Modbus
сто него мы теперь имеем привыч- Highway и Profibus от Siemens, (сокр. от Modicon Bus) был разрабо-
ный USB), он и его многоканальные ни RS-232, ни RS-485 не были спроек- тан специально для промышленных
братья RS-422 и RS-485 часто встре- тированы с учетом требований кибер- контроллеров. В те времена фирме
чаются в лабораториях. И поскольку безопасности, так как в те времена (теперь это часть Schneider Electric)
в современных компьютерах уже нет Интернет не был столь широко рас- принадлежала существенная доля
таких портов для связи с контролле- пространен, и попытка подключения рынка ПЛК и промышленных кон-
рами или модемами, требуются пере- извне просто не рассматривалась. троллеров, и требовалось разра-
ходники для подключения RS-232 ботать надежный метод передачи
к компьютеру через USB. УНИВЕРСАЛЬНАЯ ШИНА данных между ними.
Наиболее важным продвижением IEEE488
стандарта RS-232 стала возможность Изначально разработанный ком- Шина Modbus надежна,
уверенной передачи последователь- панией Hewlett-Packard для своих
ности двоичных данных. Однако лабораторных измерительных распространяется по
ограничения этого стандарта затруд- и тестовых установок протокол лицензии «роялти-фри»,
няют его использование в мире, где IEEE-488 сначала назывался HPIB
контроллеры и компьютеры исполь- (Hewlett-Packard Interface Bus). Это
проста в эксплуатации
зуют очень маленькие блоки пита- была параллельная шина, и она и способ передачи данных
ния. Кроме того, многоканальный могла работать без микропроцес- по ней не накладывает
RS-485 плохо реализован и требует сора, используя транзисторно-
доработки с помощью ПО и каких- транзисторную логику (TTL). серьезных ограничений
либо обходных путей. HPIB стала стандартом де-факто, на поставщиков
потому что могла связать до 15 оборудования.
устройств, причем каждый имел
Последовательный интерфейс свой адрес. Когда другие произ-
RS-232 известен с 1962 г. водители стали применять этот Modbus стала самой успешной
стандарт, его стали называть GPIB шиной в истории, и тому было
и, несмотря на то, что не используется (General Purpose Interface Bus), несколько причин. Во-первых,
в современных ПК (вместо него а затем IEEE-4888. Со временем простота и надежность. Во-вторых,
мы теперь имеем привычный USB), Институт инженеров по электро- она распространяется по лицензии
технике и электронике (Institute «роялти-фри3» и администрируется
он и его многоканальные братья of Electrical and Electronics сторонней организацией (Modbus
RS-422 и RS-485 часто встречаются Engineers, IEEE 1) и Международ- Organisation). В-третьих, этот
ная электротехническая комис- стандарт прост в обслуживании
в лабораториях. сия (International Electrotechnical и использовании, и способ переда-
Commission, IEC2) превратили его чи данных не накладывает серьез-
Протоколы RS-232 и RS-485 способ- в двойной стандарт IEEE/IEC-488.1 ных ограничений на поставщиков
ны к двусторонней передаче и легко и.2. К сожалению, пока канал свя- оборудования. Сейчас Modbus
применимы в реализации двунаправ- зывает устройства, он не опреде- существует в нескольких разно-
ленной связи на коротких дистанциях. ляет общие команды, таким обра- видностях:
Сегодня они часто используются для зом устройства, поддерживающие • Modbus RTU используется для
коммуникации лабораторного обору- IEEE-488, зачастую несовместимы соединения SCADA-систем 4
дования, анализаторов, присоедине- друг с другом. и RTU 5 в таких областях, как
1
Institute of Electrical and Electronics Engineers, IEEE — международная организация, созданная в 1963 г. Занимается разработкой компьютерных и коммуникационных стандартов.
2
International Electrotechnical Commission, IEC — ведущая международная организация, которая публикует базирующиеся на консенсусе международные стандарты и осуществляет управление
системами оценки соответствия для электрических и электронных продуктов, систем и услуг.
3
Royalty Free — вид лицензии, при котором плата за приобретенный продукт, в том числе технологию, производится только в момент покупки.
4
Supervisory for Control And Data Acquision, SCADA — диспетчерское управление и сбор данных.
5
Remote Terminal Unit — удаленный терминал.
CONTROL ENGINEERING РОССИЯ #1 (43), 201350 I ПРОМЫШЛЕННЫЕ СЕТИ
водоснабжение и канализация, ВНЕШНИЕ производителей — неважно, DSC,
электроснабжение, источники И ВНУТРЕННИЕ PLC или PAC — могут использовать
альтернативной энергии, нефте- УСТРОЙСТВА устройства ввода/вывода, монти-
и газопроводы. ВВОДА/ВЫВОДА руемые на DIN-рейку.
• Modbus TCP/IP используется Современные внешние устрой- Модернизация внешнего устрой-
для соединения через порт 502. ства ввода/вывода подключаются ства ввода/вывода для новых при-
Кроме того, Modbus использу- к контроллерам через какой-либо ложений также проста. Например,
ется в смешанных сетях, а также цифровой канал передачи данных, достижение более высокой скорости
легко распространяется и на сети а внутренние — непосредственно работы машины облегчается воз-
Ethernet. к контроллеру через внутреннюю можностью перенастройки суще-
структуру шины. ствующего устройства или заменой
ETHERNET Часто не совсем понятно, из чего его совместимым, при этом не тре-
ВСЕ БЕРЕТ НА СЕБЯ на самом деле складывается стои- буется менять все провода и сам
мость подключения контроллера контроллер.
к устройству ввода/вывода и дру- Внешние порты ввода/выво-
Современные контроллеры гим компонентам. Большая часть да делают поиск неисправностей
и компьютеры всегда оборудуются ее составляет фактическая проклад- и обслуживание доступнее, потому
ка проводки от устройства к кон- что позволяют не подвергать кор-
портом Ethernet, и реализация троллеру и от контроллера к системе пус контроллера риску поврежде-
стандарта подразумевает работу автоматизации и информирования. ния в среде, где присутствует грязь,
Plug&Play. По этим причинам Например, в опасной зоне, где тре- химические пары или другие агрес-
буются специальные взрывозащи- сивные вещества, которые опасны
Ethernet станет единым стандартом щенные провода, трубы и соеди- для электронных схем контролле-
связи в ближайшее десятилетие. нительные коробки, затраты могут ра. Если передача входных данных
доходить до до $3000 за фут (около перестала работать, проще заменить
30,5 см). Во многих случаях, напри- устройство ввода/вывода, когда
Повсеместное распространение мер на отдельной части производ- оно является внешним, пусть даже
Ethernet сделало его по-настоящему ства и технологических установок, и подключенным к контроллеру
«технологией связи XXI в.». Этот пространство ограничено, и исполь- через шину на системной плате.
стандарт, по существу, предназна- зование концентраторов и сортиро- Использование внешних устрой-
чен для перемещения данных в сети вочных шкафов не требуется. Это ств также способствует разработ-
и может быть использован для означает, что продолжительность ке лучшего ПО и стандартизации
трансляции чрезвычайно больших жизни устройства ввода/вывода драйверов устройств. Это очень
объемов данных на очень высо- ожидается больший, чем у контрол- важно, чтобы избежать ситуации,
кой скорости, вплоть до гигабит лера, к которому оно подключается, когда простое обновление драйвера
в секунду. Ethernet-коммутаторы потому что замена устройства ввода/ устройства может привести к сбою
и маршрутизаторы поставляются вывода требует крайне дорогостоя- в коммуникации между контролле-
с прошивкой управления, также щей замены всей проводки. ром и системой ввода/вывода.
в них учитываются требования Последнее, но зачастую самое
кибербезопасности, чего, как уже важное преимущество — простота
было сказано, нет у более старых Если передача данных перестала комбинирования устройств от раз-
протоколов. работать, внешне устройство личных поставщиков и даже из раз-
Совр еменные контр оллеры ных поколений контроллеров.
и компьютеры всегда оборудуют- ввода/вывода заменить проще, пусть
ся портом Ethernet, и реализация даже оно подключено к контроллеру ВЫСОКОСКОРОСТНЫЕ
стандарта подразумевает рабо- через шину на системной плате. УСТРОЙСТВА
ту Plug&Play. По этим причинам ВВОДА/ВЫВОДА
Ethernet станет единым стандар- RS -232, IEEE-488, Modbus,
том связи в ближайшее десятиле- Многие производители делают Profibus, HART и другие промыш-
тие. Не последнее значение имеет сторонние системы ввода/вывода, ленные шины обычно имеют сильно
и тот факт, что последовательные которые подключаются к контрол- ограниченную пропускную способ-
протоколы Modbus, DeviceNet, леру, потому что есть значительные ность, поэтому скорость передачи
Profibus и HART могут работать отличия в конфигурациях и разме- данных очень мала. Если вы сравни-
по каналу Ethernet. Для высоко- рах между устройствами от раз- те устройство ввода/вывода с кана-
производительных машин и робо- ных поставщиков. Использование лом RS-232, выдающее 1 Мбит/с,
тов широко применяются сети сторонних систем не только обе- и гигабитный Ethernet, сразу станет
на основе Ethernet — EtherCAT спечивает более широкий набор ясно, что для таких применений,
и Powerlink. функций, но и ведет к снижению как передача видео или смешанные
С приходом IPv6 и ростом количе- затрат. Когда используется внешнее сети, Ethernet предпочтительнее.
ства разрешенных IP-адресов стано- устройство ввода/вывода, выпол- Вопрос в том, насколько быстрой
вится возможным запускать Ethernet нять настройку и перенастройку может быть связь, и насколько
на каждом устройстве в мире проще, чем при использовании быстро должно работать устройство
несколько раз одновременно. встроенных систем. Большая часть ввода/вывода? Ответ зависит от кон-
#1 (43), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯПРОМЫШЛЕННЫЕ СЕТИ I 51
кретного применения. На примере Первая современная внутренняя для Macintosh, в первую очередь
гигабитного Ethernet мы видим, шина ISA7 была разработана вместе используется в качестве шины кон-
какой может быть скорость. Это с PC IBM в 1981 г. и предназначалась троллера CD-ROM.
фактический предел для устройства. для работы с 8-разрядными микро- Все эти интерфейсы имеют схо-
Скорость передачи данных теперь процессорами Intel 8088. Позднее жие достоинства и недостатки. Пре-
равна скорости внутренней шины стандарт был модифицирован для имущества — это стандартизация
компьютера или контроллера. Как работы с 16-разрядными данными и в некоторой степени увеличение
правило, общая скорость работы для компьютеров под управлени- производительности по сравнению
системы определяется скоростью ем микропроцессора Intel 80286, с предшественниками. Недостатки
внутреннего обмена данными. Это и далее превратился в EISA8 для заключались во все еще недоста-
было слабым местом первых микро- 32-разрядных процессоров. точной производительности для
процессорных контроллеров. ISA и EISA были предназначе- многих промышленных примене-
ны для работы в качестве «рас- ний, а также отсутствием реальной
ВНУТРЕННИЕ ширителей шины» для локальной Plug&Play-функциональности.
ИНТЕРФЕЙСЫ внутренней архитектуры микро-
КОМПЬЮТЕРА процессора. Платы расширения PCI МЕНЯЕТ ВСЕ
И КОНТРОЛЛЕРА могут быть установлены для связи В начале 1990-х гг. PCI 10 была
В архитектуре ПК процессор с устройствами, такими как жест- представлена как способ связи
и основная память взаимосвязаны, кие диски, принтеры и модемы. чипов на материнской плате взамен
иногда они реализованы на одном Проблема заключалась в том, что недостаточно проработанной шины
чипе (кэш-память). Это связано очень немногие периферийные ISA. Она передавала данные с часто-
с тем, что производительность устройства поддерживали прин- той 33 МГц, это больше, чем у ISA
процессора значительно опережа- цип Plug&Play, и часто приходилось и ATA, распространенных в то вре-
ет возможности передачи большого устанавливать перемычки и специ- мя, и достаточно для большинства
объема данных. альные драйверы устройств. Изме- периферийных устройств.
нения в архитектуре и драйверах Со временем производитель-
Первые микрокомпьютеры, такие как часто приводят к тому, что пери- ность увеличилась до такой степе-
ферийные устройства не работают ни, что частота процессора возросла
Altair 8800, требовали соединения вообще или работают плохо. до 3 ГГц и более. К тому же появле-
процессора и оперативной памяти Из-за того, что Apple не приме- ние гигабитного Ethernet и других
няет чипсет Intel, Apple II, Apple III, сетевых протоколов привели к тому,
с периферийными устройствами, Apple Lisa и Apple Macintosh не могут что пропускная способность шины
включая дисководы гибких дисков использовать S100 или ISA. Ком- PCI стала достаточной только для
и последовательные порты. Первая пании приходится разрабатывать одного периферийного устройства.
свои собственные шины — NuBus, Однако в момент своего появления
современная внутренняя шина а позднее SCSI (Small Computer PCI имела огромное превосходство
называлась ISA, она предназначалась Systems Interface). Эти шины при- над ISA и ATA, включая независи-
для работы с 8-разрядными влекательны тем, что значительно мость процессора, изоляцию буфе-
более адаптированы по принципу ра, принцип Plug&Play. В короткое
микропроцессорами Intel 8088. Plug&Play, чем IBM PC. Кстати, это время шина объединила всю вну-
привело к распространенному мне- треннюю структуру ПК.
Когда данные перемещаются нию, что компьютеры Apple проще Однако PCI не была идеальной.
от процессора к периферийным в использовании. Шло время, ограничение ее скорости
устройствам, скорость передачи В 1986 г. Western Digital, Control стало серьезным препятствием для
снижается. С начала 1980-х гг. про- Data Corporation и Compaq дальнейшего развития, тем более
должается улучшение внутренней Computer Corporation создали что пропускная способность шины
архитектуры шины компьютера первый интерфейс для дисковых была поделена между всеми устрой-
с целью достижения более высокой накопителей — IDE9, специально ствами. PCI была разработана без
скорости передачи данных и боль- предназначенный для повышения возможности управления питани-
шей совместимости с периферий- производительности жестких дис- ем, что стало неудобно при наличии
ными устройствами. ков в персональных компьютерах. новых, маломощных устройств. Это
Первые микрокомпьютеры, такие Идея заключалась в том, чтобы накладывало очень строгие правила
как Altair 8800, требовали соеди- интегрировать контроллер диска на маршрутизацию данных, и, что
нения процессора и оперативной и интерфейс на одной микросхе- хуже всего, не было никакой под-
памяти с периферийными устрой- ме, подключенной к материнской держки передачи данных в режиме
ствами, включая дисководы гибких плате. Позже этот интерфейс стал реального времени. Для решения
дисков и последовательные порты. известен как ATA с PC-AT. Шина этих и других вопросов разработ-
Структура шины S100, введенной SCSI, изначально разработанная чики следующего поколения шин
в середине 1970-х гг., являла собой
6
простое соединение всех контак- CP/M — операционная система СР/М для микроЭВМ, предшественник PC-DOS и MS-DOS.
7
Industry Standard Architecture, ISA — архитектура шины промышленного стандарта.
тов на чипе Intel 8080 с разъемом 8
Extended Industry Standard Architecture, EISA — расширенная стандартная архитектура для промышленного применения.
на задней панели. S100 был стан- 9
Integrated Drive Electronics, IDE — встроенный интерфейс накопителей.
дартом для CP/M6. 10
Peripheral Component Interconnect, PCI — шина для соединения периферийных компонентов.
CONTROL ENGINEERING РОССИЯ #1 (43), 201352 I ПРОМЫШЛЕННЫЕ СЕТИ
Ethernet не мог использоваться
Развитие технологий в качестве внутренней шины ком-
передачи данных
пьютера не только из-за ограниче-
ний скорости, но в первую очередь
из-за нехватки IP-адресов в схеме
IPv4. На самом деле, в 2010 г. уже
не осталось доступных IP.
Некоторые обходные пути были
найдены, однако только с перехо-
дом на IPv6, который предоставля-
ет огромное количество IP-адресов
( до с таточно, ч то бы ка ж дом у
устройству с наличием Ethernet-
подключения во всем мире при-
своить несколько адресов), стало
возможным дальнейшее развитие
технологии. Это делает возможным
сконцентрировались на улучшении высокой скорости ввода/вывода, внутреннюю IP-адресацию в устрой-
PCI до PCI Express (PCIe). возможности управления движе- ствах, что, возможно, даже практич-
Последовательная шина PCIe нием и машинного зрения. но. Современные скорости этого
работает со скоростью 2,5 Гбит/с, Новым вариантом PCIe, в котором стандарта (например, гигабитный
пакетируя данные PCI, а затем пере- заинтересована, в первую очередь, и терабитный Ethernet) достигают
ходит в последовательный режим для Apple, является Thunderbolt, кото- или даже превышают внутренние
передачи пакетов по каналу. Пропуск- рая сочетает в себе протоколы PCIe скорости интерфейсов PCI и PCIe.
ная способность доступна в обоих и DisplayPort и значительно улучшает
направлениях, и производительность работу графического дисплея и про- СЕТИ И ИНТЕРФЕЙСЫ
каждого слота может составлять изводительность HMI. Хотя Apple В БУДУЩЕМ
от 200 Мбит до 3,2 Гбит в любом был создателем Thunderbolt, дру- В настоящее время шина PCIe
направлении, на вход или выход. гие компьютерные компании также является лучшей, а Ethernet является
Появление PCIe — это громадный предлагают использовать его. предпочтительным для сетей. С пере-
скачок в преодолении ограничения ходом Ethernet TCP/IP к версии IPv6,
пропускной способности, по срав- ВЕЗДЕСУЩИЙ USB он, кажется, готов стать доминирую-
нению с PCI, при этом сохранена Ни одно обсуждение компьютер- щей, и, пожалуй, единственной сете-
совместимость портов. ных интерфейсов не будет полным вой технологией. Это простой про-
Уровневая структура PCIe обе- без разговора о USB11. Этот интер- токол, легко управляемый, он имеет
спечивает тридцатикратное уве- фейс заменил последовательные встроенные функции безопасности
личение производительности, и параллельные схемы соединения и понятен большому количеству сете-
по сравнению с оригинальным в ПК и лэптопах. USB имеет высокую вых специалистов как в промышлен-
интерфейсом PCI. Это делает воз- пропускную способность (USB 3.0 ных, так и коммерческих средах.
можным создание устройств вво- легко поддерживает передачу полно- Однако остается вопрос, появит-
да/вывода следующего поколения кадрового видео), а его возможности ся ли новая шина или сетевая струк-
с высокой пропускной способно- Plug&Play распространяются практи- тура в ближайшем будущем. Судя
стью для приложений с высокой чески на все доступные устройства. по скорости развития технологий,
производительностью, таких как USB может использоваться в каче- мы можем предположить, что ответ
высокоскоростная передача и сбор стве внутренней шины или быть будет положительным. Но следует
данных или промышленные муль- выведен с помощью концентратора. учесть, что из-за надежности и попу-
тимедийные приложения. Послед- Протокол поддерживает питание лярности PCIe и Ethernet любой
няя эволюция интерфейса PCIe устройств, например внешних жест- прогресс в компьютерной или сете-
даже поддерживает виртуализацию ких дисков, CD- или DVD-приводов вой технологии должен будет обе-
аппаратных устройств ввода/выво- и других периферийных устройств. спечивать обратную совместимость
да. Почти все современные видео- USB также позволяет с помощью с этими протоколами.
карты имеют интерфейс PCIe. переходников передавать данные Какие сети или шины для авто-
Необходимость вывода интер- по GPIB, RS-232 и Modbus. матизации выбрать — зависит, как
фейса вне компьютера привело USB обладает достаточной про- всегда, от конкретных потребно-
к появлению ePCIe, или внешней пускной способностью и надежно- стей. На данный момент PCIe, ePCIe,
шины PCIe, которую иногда назы- стью для промышленного контроля USB и Ethernet, кажется, в состоя-
вают кабелем шины PCIe. Такое в реальном времени, к примеру при нии решить большинство вопросов
развитие делает возможным рас- соединении контроллера на основе передачи данных в области про-
ширение внутренней скоростной ПК с устройством ввода/вывода. мышленной автоматизации.
шины PCIe на внешние устройства
11
ввода/вывода. Это, в свою очередь, ПРОГРЕСС ETHERNET Статья подготовлена
Universal Serial Bus,
USB — универсальная приводит к увеличению произво- Повсеместно распространенный специалистами компании
последовательная шина дительности и достижению очень в качестве сетевой технологии, Advantech
#1 (43), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯВы также можете почитать
